新RX350的侧面与上代很相似，保留了前移式的座舱、倾斜度很大的C柱和后窗玻璃，以及后门之后的小三角窗。腰线比上代更突出，两个车轮之间加入一道刀锋式的折线，是新RX350向“力量”考虑的笔触。
新RX350的外形尺寸与上代相比变化很小，只是略微增长，权当给买家一点心理满足。比较大的增长反而是外观不容易被看出的前后轮距，反映车厂着意改善新RX的行走性能。风阻系数从0.35降至0.33，对于SUV是个很不错的数字。
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两代RX尺寸规格对比 | ||
| 上代RX | 新一代RX | |
| 车身全长 (毫米) | 4,760 | 4,770 |
| 车身全宽 (毫米) | 1,845 | 1,885 |
| 车身全高 (毫米) | 1,740（连顶架） | 1,695 |
| 轴距 (毫米) | 2,715 | 2,740 |
| 轮距 (毫米) 前轮 | 1,580 | 1,630 |
| 轮距 (毫米) 后轮 | 1,570 | 1,620 |
| 最小转弯半径 (车身) (米) | 5.7 | 5.7 |
| 最大总质量 (公斤) | 2,505 | 2,545 |
| 整备质量 (公斤) | 2,000～2,040 | 1,975～2,085 |
| 最小离地间隙 (毫米) | 150 | 162 |
| 接近角 (度) | 28 | 27.1 |
| 离去角 (度) | 20.7 | 19.7 |
| 油箱容积 (升) | 65 | 72 |
| 承载人数 | 5 | 5 |
| 风阻系数 | 0.35 | 0.33 |
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